几个世纪前所掌握的原始火箭技术与现代火箭技术相比，已经不能同日而语。不过在当时科技水平极其落后的情况下，我们的先人还是利用他们的聪明才智，使中国古代火箭技术取得了非常高的成就。中国最早应用了串联（多级）和并联（捆绑）技术。明代史书中记载的“神火飞鸦”应用了并联技术；“火龙出水”将串、并联技术综合运用。“火龙出水”怎么做呢？先截取一根一米多长的毛竹作为龙身；再分别用木头雕成龙头、龙尾，与龙身衔接成为一条龙。龙腹内则装有数支单发式火箭，并且把它们的引火绳总连在一起，从龙头下面的孔洞中牵出来；在龙身的前后部分，分别装上两支大型火药箭，并把它们的引火绳也连在一起；最后，把龙腹内引出的总引火绳连结在前部两个火药筒的底部。这样，一个“火龙出水”就完成了。

1981年，在加拿大渥太华市举办的中国古代传统工艺展览会上展出了“火龙出水”模型。这种以火箭为动力，浮游于水面上的海战武器，可以称得上是现代鱼雷的雏形。“火龙出水”的发射原理跟现代的多级火箭发射原理是相同的，说它是现代多级火箭的始祖也不为过。