永泰公主墓是陕西省乾县乾陵的陪葬墓之一。封土高约14米，四周原有围墙，现仅存遗址。封土的南面立有石狮子一对、石人一对、华表一对。墓葬的地下部分由墓道、天井、便房、过洞、前后甬道、前后墓室组成，全长87米多，宽近4米，深近17米。共有6个天井，8个对称排列的便房。墓室为砖结构，墓内陈放三彩俑、陶瓷俑和各种生活用具。此外，永泰公主墓内还有颇为珍贵的壁画，以人物为主，尤其是侍女最多。这些随葬品和壁画，是研究唐代社会风俗、文化艺术与宫廷生活的重要资料。
