《说文解字》:卫,宿卫也。
卫是会意字,本义是护卫、守卫。甲骨文的卫字,是一个四只脚环绕城邑的形状,表示护卫、守卫的意思。有的甲骨文省足而加(行)。金文字形与甲骨文相比略有不同,篆文在金文的基础上进一步演变。隶变后,楷书演变为“衛”,今简化为“卫”。