ABB工业机器人编程全集

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内容提要

前言

第1章 工业机器人概述

1.1 机器人的产生与发展

1.2 机器人产品概况

1.3 工业机器人及其应用

1.4 工业机器人的组成与特点

1.5 工业机器人的结构与性能

第2章 RAPID编程基础

2.1 RAPID程序与管理

2.2 RAPID程序结构与分类

2.3 程序数据分类及定义

2.4 表达式、运算指令及函数

第3章 基本移动指令编程

3.1 机器人坐标系

3.2 姿态及定义

3.3 移动要素及定义

3.4 基本移动指令编程

3.5 运动控制指令与编程

3.6 程序点调整指令及编程

3.7 数据读入与转换命令编程

第4章 输入/输出指令编程

4.1 I/O配置与检测指令编程

4.2 I/O读写指令与函数编程

4.3 控制点输出指令编程

4.4 其他I/O控制指令编程

第5章 程序控制指令编程

5.1 程序控制指令及编程

5.2 程序中断指令及编程

5.3 错误处理指令及编程

5.4 轨迹存储及记录指令与编程

5.5 协同作业指令与编程

第6章 通信指令编程

6.1 示教器通信指令编程

6.2 串行通信指令及编程

6.3 网络通信指令及编程

6.4 文件管理指令与编程

第7章 其他指令编程

7.1 运动保护指令与编程

7.2 程序数据及系统参数设定

7.3 伺服设定调整指令与编程

7.4 特殊轴控制指令与编程

7.5 智能机器人控制指令与编程

第8章 工业机器人应用程序实例

8.1 搬运机器人程序实例

8.2 弧焊机器人程序实例

附录A RAPID指令索引表

附录B RAPID函数命令索引表

附录C RAPID程序数据索引表