更新时间：2019-01-04 16:41:57
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前言
第1章 初识ROS
1.1 ROS是什么
1.2 如何安装ROS
1.3 本书源码下载
1.4 本章小结
第2章 ROS架构
2.1 ROS架构设计
2.2 计算图
2.3 文件系统
2.4 开源社区
2.5 ROS的通信机制
2.6 话题与服务的区别
2.7 本章小结
第3章 ROS基础
3.1 第一个ROS例程——小乌龟仿真
3.2 创建工作空间和功能包
3.3 工作空间的覆盖
3.4 搭建Eclipse开发环境
3.5 RoboWare简介
3.6 话题中的Publisher与Subscriber
3.7 服务中的Server和Client
3.8 ROS中的命名空间
3.9 分布式多机通信
3.10 本章小结
第4章 ROS中的常用组件
4.1 launch启动文件
4.2 TF坐标变换
4.3 Qt工具箱
4.4 rviz三维可视化平台
4.5 Gazebo仿真环境
4.6 rosbag数据记录与回放
4.7 本章小结
第5章 机器人平台搭建
5.1 机器人的定义
5.2 机器人的组成
5.3 机器人系统搭建
5.4 基于Raspberry Pi的控制系统实现
5.5 为机器人装配摄像头
5.6 为机器人装配Kinect
5.7 为机器人装配激光雷达
5.8 本章小结
第6章 机器人建模与仿真
6.1 统一机器人描述格式——URDF
6.2 创建机器人URDF模型
6.3 改进URDF模型
6.4 添加传感器模型
6.5 基于ArbotiX和rviz的仿真器
6.6 ros_control
6.7 Gazebo仿真
6.8 本章小结
第7章 机器视觉
7.1 ROS中的图像数据
7.2 摄像头标定
7.3 OpenCV库
7.4 人脸识别
7.5 物体跟踪
7.6 二维码识别
7.7 物体识别
7.8 本章小结
第8章 机器语音
8.1 让机器人听懂你说的话
8.2 通过语音控制机器人
8.3 让机器人说话
8.4 人工智能标记语言
8.5 与机器人对话
8.6 让机器人听懂中文
8.7 本章小结
第9章 机器人SLAM与自主导航
9.1 理论基础
9.2 准备工作
9.3 gmapping
9.4 hector-slam
9.5 cartographer
9.6 rgbdslam
9.7 ORB_SLAM
9.8 导航功能包
9.9 在rviz中仿真机器人导航
9.10 在Gazebo中仿真机器人导航
9.11 真实机器人导航
9.12 自主探索SLAM
9.13 本章小结
第10章 MoveIt！机械臂控制
10.1 MoveIt！系统架构
10.2 如何使用MoveIt！
10.3 创建机械臂模型
10.4 使用Setup Assistant配置机械臂
10.5 启动MoveIt！
10.6 配置文件
10.7 添加ArbotiX关节控制器
10.8 配置MoveIt！关节控制器
10.9 MoveIt！编程学习
10.10 pick and place示例
10.11 Gazebo中的机械臂仿真
10.12 使用MoveIt！控制Gazebo中的机械臂
